Située au carrefour de diverses voies romaines, c'est un lieu d'échange dynamique. Puis la cité se dépeuple jusqu'à l'époque médiévale où elle connaît un regain d'activités. En 1203, une charte de franchise permet de fixer le bourg. Elle devient une enclave bourbonnaise et une ville libre. Au Moyen Age, la châtellenie de Varennes est une cité ceinte de murailles, qu'elle conserve jusqu'au XVIIIe siècle. Sa position stratégique entraîne son expansion, puis elle subit guerres et épidémies. Au XIXe siècle, l'arrivée du rail favorise le commerce des animaux de boucherie et le développement de l'industrie du meuble. En 1937, une base de l'armée de l'air est créée.